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第1章 绪论 1

1.1 计算机控制系统的组成 1

目录 1

1.2 计算机控制系统典型应用 4

1.3 关于计算机控制系统的理论与设计问题 8

习题 12

第2章 计算机控制系统中的信号 14

2.1 计算机控制系统中信号的种类 14

2.2 理想采样过程的数学描述及特性分析 19

2.3 采样定理及前置滤波 26

2.4 信号的恢复与重构 30

习题 35

2.5 信号的整量化 35

第3章 计算机控制系统的数学描述 37

3.1 差分方程 37

3.2 z变换 40

3.3 脉冲传递函数 51

3.4 应用实例 60

习题 64

第4章 计算机控制系统分析 68

4.1 稳定性分析 68

4.2 稳态误差分析 77

4.3 时域响应特性分析 83

4.4 系统的频域分析 88

习题 94

第5章 计算机控制系统的经典设计方法 98

5.1 连续域离散化设计 98

5.2 数字PID控制器设计 113

5.3 z平面根轨迹设计 124

5.4 w′变换及频率域设计 136

5.5 δ变换及δ域设计 145

习题 153

第6章 计算机控制系统状态空间设计 158

6.1 离散系统状态空间描述 158

6.2 离散系统的可控性与可观性 169

6.3 状态反馈控制律的极点配置设计 179

6.4 状态观测器设计 187

6.5 调节器设计（控制律与观测器的组合） 196

6.6 计算机控制系统最优二次型设计 200

习题 206

第7章 计算机控制系统智能化设计初步 211

7.1 神经网络在控制系统设计中的应用 211

7.2 模糊控制的基本原理及设计方法 228

7.3 组合智能控制技术 253

习题 261

第8章 计算机控制系统硬件与软件 263

8.1 控制用计算机系统 263

8.2 计算机系统的输入输出接口 270

8.3 实时计算机系统的总线技术 283

8.4 计算机控制系统的实时软件设计 294

习题 310

第9章 计算机控制系统工程设计中的某些问题 312

9.1 计算机控制系统中测试信号的处理 312

9 2 有限字长的量化效应分析 316

9.3 采样频率的选取 328

9.4 计算机控制系统的抗干扰及可靠性技术 334

习题 355

第10章 嵌入式系统在计算机控制中的应用 356

10.1 概述 356

10.2 软、硬件协同设计技术 361

10.3 实时操作系统 364

10.4 嵌入式系统的开发 377

10.5 嵌入式温室环境计算机控制系统设计 387

习题 391

第11章 可编程控制器 393

11.1 可编程控制器概述 393

11.2 PLC的结构和工作原理 398

11.3 PLC常用编程语言 404

11.4 PLC的网络系统 410

11.5 可编程控制器的选用及其应用实例 419

习题 424

12.1 集散控制系统概述 427

第12章 集散控制系统 427

12.2 集散控制系统功能分层体系 429

12.3 集散控制系统的基本结构 430

12.4 集散控制系统的数据通信 434

12.5 集散控制的组态性 439

12.6 集散控制系统特点 444

12.7 几种典型的集散控制系统的构成 444

12.8 集散控制的应用举例 451

习题 457

第13章 网络控制技术 458

13.1 控制网络概述 459

13.2 控制网络技术基础 461

13.3 以太控制网络系统 466

13.4 控制网络与信息网络集成技术 470

13.5 网络控制系统特点及其应用 475

13.6 网络控制系统的时间同步 478

13.7 闭环网络控制系统模型及分析 485

13.8 闭环网络控制系统的控制器设计方法 491

习题 495

附录A z变换表 496

附录B MATLAB软件符号语言工具箱应用简介［44］ 499

附录C 部分习题参考答案 508

参考文献 515