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绪论 1

静力学 7

第一章　静力学公理和物体的受力分析 7

1-1　静力学的基本概念 7

1-2　静力学公理 7

1-3　工程中常见的约束和约束力 9

1-4　物体的受力分析和受力图 13

小结 17

习题 18

第二章　基本力系 21

2-1 共点力系合成的几何法及平衡的几何条件 21

2-2　力的投影 22

2-3　共点力系合成的解析法及平衡的解析条件 24

2-4　力偶和力偶矩·力偶的等效条件 27

2-5　力偶系的合成与平衡条件 30

小结 33

习题 34

第三章　任意力系 39

3-1 力对点的矩和力对轴的矩 39

3-2　任意力系的简化与合成 41

3-3　任意力系的平衡条件和平衡方程 47

小结 52

习题 54

第四章　物体系的平衡问题 60

4-1　静定问题与静不定问题的概念 60

4-2　物体系平衡问题分析举例 61

4-3　简单平面桁架的内力计算 66

4-4　平行力系中心 69

小结 72

习题 73

第五章　摩擦 80

5-1 滑动摩擦 80

5-2　滚动摩阻 83

5-3　考虑滑动摩擦时的平衡问题 84

小结 88

习题 89

运动学 95

第六章　点的运动学 95

6-1　描述点的运动的矢量法 96

6-2　描述点的运动的直角坐标法 98

6-3　描述点的运动的自然法 100

小结 112

习题 112

第七章　刚体的基本运动 116

7-1　刚体的平移 116

7-2　刚体的定轴转动 117

7-3 刚体角速度和角加速度的矢量表示·刚体内点的速度和加速度的矢积表示 123

小结 125

习题 126

第八章　点的合成运动 129

8-1　合成运动的基本概念 129

8-2　点的速度合成定理 132

8-3　点的加速度合成定理 136

小结 142

习题 142

第九章　刚体的平面运动·运动学综合问题分析 151

9-1 刚体平面运动的运动方程 151

9-2　刚体平面运动的分解 152

9-3　平面图形上各点的速度 153

9-4　平面图形上各点的加速度 164

9-5　运动学综合问题分析 167

小结 173

习题 173

动力学 183

第十章　质点动力学 183

10-1　质点运动微分方程 183

10-2　质点动力学的基本问题 183

10-3　非惯性参考系中的质点动力学基本方程 190

小结 195

习题 195

第十一章　动量定理 200

11-1　动量与冲量 200

11-2　动量定理的表述 202

11-3　质心运动定理 205

小结 209

习题 210

第十二章　动量矩定理 216

12-1　动量矩 216

12-2　动量矩定理的表述 217

12-3　刚体的定轴转动微分方程 222

12-4　相对质心的动量矩定理 224

12-5　刚体的平面运动微分方程 226

小结 229

习题 230

第十三章　动能定理·动力学综合问题分析 235

13-1　力的功 235

13-2　动能 242

13-3　动能定理的表述 244

13-4　功率·功率方程 248

13-5　势力场·势能·机械能守恒定律 249

13-6　动力学综合问题分析 253

小结 260

习题 261

第十四章　达朗贝尔原理与动静法 270

14-1　达朗贝尔原理 270

14-2　惯性力系的简化 271

14-3　动静法的应用举例 274

14-4　定轴转动刚体对轴承的动压力 278

小结 282

习题 282

第十五章　虚位移原理 288

15-1　概述 288

15-2　约束和约束方程 288

15-3　虚位移·自由度 290

15-4　虚功·理想约束 293

15-5　虚位移原理 293

15-6 广义坐标与广义力·广义坐标形式的虚位移原理 297

小结 301

习题 302

动力学专题 311

第十六章　碰撞 311

16-1　碰撞现象及其基本特征 311

16-2　碰撞时的动力学普遍定理 311

16-3　碰撞恢复因数 313

16-4　碰撞问题分析举例 315

16-5　碰撞对定轴转动刚体的作用·撞击中心 323

小结 324

习题 325

第十七章　机械振动基础 329

17-1 单自由度系统的自由振动 329

17-2　单自由度系统的阻尼振动 332

17-3　单自由度系统的强迫振动 336

17-4　二自由度系统的自由振动 341

17-5　二自由度系统的强迫振动 345

小结 348

习题 349

第十八章　刚体动力学 353

18-1 刚体定点运动的运动学 353

18-2　刚体定点运动的欧拉动力学方程 362

18-3　陀螺近似理论 364

18-4　刚体一般运动的运动学 366

18-5　刚体一般运动的动力学 368

小结 370

习题 372

第十九章　动力学普遍方程·拉格朗日方程 375

19-1　动力学普遍方程 375

19-2　第一类拉格朗日方程 377

19-3　第二类拉格朗日方程 381

19-4　第二类拉格朗日方程的首次积分 387

小结 390

习题 392

第二十章　哈密顿原理和正则方程 397

20-1 增广位形空间·真实路径与可能路径 397

20-2　哈密顿原理 397

20-3　哈密顿正则方程 401

小结 406

习题 406

附录A　转动惯量 410

A-1　转动惯量的概念与计算 410

A-2　刚体对任意轴的转动惯量·惯性积和惯性主轴 413

A-3　质量对称分布刚体的惯性主轴方向的判定 415

A-4　惯性椭球 417

习题答案 419

参考文献 438

Contents 439