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第一章 基本概念 1

1.1系统 1

一、系统的属性 1

二、对系统的研究任务 3

1.2控制系统 4

一、控制系统按反馈分类 4

二、控制系统按输出变化规律分类 8

1.3系统的方框图 11

一、符号和含意 11

二、通用方框图 13

三、实例 15

第二章 控制系统的微分方程 18

2.1系统微分方程的列写 18

一、实例 18

二、通式 22

2.2线性定常系统 23

一、性质 23

二、验证 24

2.3非线性系统 26

一、系统的非线性 27

二、线性化 30

第三章 控制系统的传递函数 34

3.1拉氏变换 34

一、复变数 35

二、拉氏变换 38

三、应用拉氏变换求解线性微分方程 44

3.2传递函数 48

一、定义 50

二、典型环节的传递函数 53

3.3方框图的等效变换 62

一、基本组成形式的等效变换 63

二、分支点移动规则 66

三、相加点移动规则 68

四、实例 68

3.4实例 72

一、R-C低通滤波电路 72

二、车削工艺系统 74

三、直流电动机位移伺服系统 76

第四章 控制系统的时域分析 81

4.1典型输入信号 81

一、单位阶跃函数 82

二、单位斜坡函数 83

三、等加速函数 84

四、正弦函数 84

五、单位脉冲函数 84

4.2一阶系统的时间响应 84

一、一阶系统的单位阶跃响应 85

二、一阶系统的单位脉冲响应 89

三、实例 91

4.3二阶系统的时间响应 92

一、过阻尼二阶系统的单位阶跃响应 92

二、欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 95

三、实例 103

4.4系统的稳定性 105

一、稳定性概念 106

二、稳定条件 110

三、赫尔维茨判据 118

4.5系统的稳态精度 122

一、误差及稳态误差 123

二、稳态误差的计算 124

三、系统的型别 131

第五章 控制系统的根轨迹分析 133

5.1根轨迹的概念 133

一、传递函数的零点和极点 133

二、根轨迹及绘制基本法则 141

5.2根轨迹应用的实例 149

一、初步计算 149

二、校正 151

第六章 控制系统的频域分析 158

6.1频率特性的概念 158

一、频率特性 158

二、数学表达式 159

三、说明 165

6.2典型环节的频率特性 167

一、惯性环节（一阶系统） 167

二、振荡环节（二阶系统） 176

三、比例环节（零阶系统） 185

四、微分环节 186

五、积分环节 187

六、延时环节 189

6.3奈奎斯特稳定判据 191

一、系统开环频率特性 191

二、奈奎斯特稳定判据 193

6.4校正 204

一、增益校正 204

二、相位滞后校正 206

三、相位超前校正 211

6.5按频域性能估计时域性能 216

一、定性分析 216

二、定量估计 217

6.6控制系统的测试 218

一、时间响应测试 219

二、频率响应测试 219

第七章 非线性控制系统分析 222

7.1概念 222

一、连续的和不连续的非线性 223

二、非线性效应 225

7.2描述函数分析法 227

一、谐波线性化 227

第五章控制系统的根轨迹分析 232

5.1根轨迹的概念 232

一、传递函数的零点和极点 232

二、典型非线性特性的描述函数 233

7.3稳定性分析 236

一、说明 237

二、实例 242

第八章 线性离散控制系统简介 244

8.1数字控制系统 244

一、概述 244

二、A/D转换器 249

三、D/A转换器 258

四、应用数字式电子计算机的控制系统 260

8.2脉冲传递函数 262

一、概述 262

二、闭环脉冲传递函数 265

三、数字式环节脉冲传递函数的确定方法 267

附录一 常用拉氏变换表 273

附录二 常见系统的信号和环节的相似性 273

主要参考书 273