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第一章 绪论 1

第二章 物理系统的数学模型 6

2.1概述 6

2.2物理系统的微分方程和传递函数 6

2.3机械系统的电模拟 9

2.4直流伺服电机电枢控制的模型 14

2.5方框图的化简 16

2.6直流位置控制系统 24

2.7梅逊公式 26

2.8小结 29

2.9参考文献 30

2.10习题 30

第三章 状态空间方法 38

3.1概述 38

3.2状态空间表达式 38

3.3小结 56

3.4习题 56

第四章 闭环系统的特性 63

4.1概述 63

4.2参数变化的灵敏性 64

4.3瞬态响应 69

4.4干扰信号的影响 71

4.5稳态误差 73

4.6反馈的缺点 74

4.7小结 75

4.8参考文献 75

4.9习题 75

第五章 控制系统的性能 80

5.1概述 80

5.2标准试验输入信号 81

5.3一阶系统的响应 83

5.4二阶系统的响应 86

5.5瞬态响应的性能指标 92

5.6稳态性能 94

5.7用闭环传递函数表示的稳态误差 97

5.8积分性能准则 101

5.9小结 101

5.10习题 102

第六章 线性系统的稳定性 106

6.1概述 106

6.2劳斯—赫尔维茨判据 107

6.3特例 109

6.4相对稳定性 112

6.5设计中的应用 115

6.6状态空间表达式的稳定性 116

6.7小结 118

6.8习题 118

第七章 根轨迹方法 121

7.1概述 121

7.2一个二阶系统的根轨迹 122

7.3根轨迹的基本原理 125

7.4根轨迹的几个特性 128

7.5设计中的应用 144

7.6灵敏度和根轨迹 150

7.7小结 152

7.8参考文献 153

7.9习题 154

第八章 频率响应图 159

8.1概述 159

8.2传递函数的频率响应 160

8.3伯德图 163

8.4极坐标图 178

8.5对数幅值和相角图 182

8.6系统的传递滞后 185

8.7从伯德图推算传递函数 187

8.8小结 190

8.9习题 190

第九章 频率响应的稳定性 193

9.1概述 193

9.2幅角定理 194

9.3奈魁斯特稳定判据 199

9.4相对稳定性 207

9.5闭环频率响应 212

9.6纯延时系统 218

9.7小结 221

9.8参考文献 221

9.9习题 222

第十章 控制系统的设计和补偿 228

10.1概述 228

10.2典型补偿器 230

10.3补偿的方法 243

10.4使用伯德图的补偿 244

10.5使用尼柯尔斯图的补偿 251

10.6使用根轨迹的补偿 254

10.7极点位置补偿 261

10.8PID控制 264

10.9小结 266

10.10参考文献 266

10.11习题 267

第十一章 数字控制 273

11.1概述 273

11.2数据发生器 275

11.3闭环离散（时间）系统的稳定性 279

11.4数字控制器的设计 285

11.5非周期性响应数字控制器的设计 292

11.6小结 294

11.7参考文献 294

11.8习题 295

第十二章 状态空间设计法 299

12.1概述 299

12.2离散（时）系统传递状态的输入序列的确定 299

12.3能控和能观 304

12.4状态变量反馈 311

12.5状态变量反馈：传递函数方法 319

12.6渐近状态观测器 322

12.7观测控制器与补偿器的结合 329

12.8小结 335

12.9参考文献 336

12.10习题 336

结束语 343

附录A 拉普拉氏变换 346

附录B 部分习题答案 354