Robotis OP仿人机器人权威指南PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1机器人历史 1

1.2仿人机器人的历史 4

1.3韩国及国外机器人产业动向 15

第2章 仿人机器人运动学 17

2.1齐次坐标变换 18

2.2利用DH方法为仿人机器人建模 28

2.2.1 DH （Denavit-Hartenberg）方法 28

2.2.2在仿人机器人中应用DH参数法 39

2.2.3利用优化算法做DH法的逆向运动学计算 63

2.3利用投影法对仿人机器人建模 87

2.3.1投影法 87

2.3.2向仿人机器人应用投影法 88

2.3.3利用投影法的仿人机器人逆向运动学 100

2.3.4投影法中的重心计算 110

第3章 仿人机器人动力学 113

3.1动力学基础 114

3.1.1角速度（angular velocity）与线速度（linear velocity） 114

3.1.2齐次变换时的线速度计算 120

3.1.3利用DH方法计算仿人机器人连杆的线速度与加速度 124

3.1.4利用投影法计算仿人机器人关节坐标的二次微分式 133

3.2仿人机器人的关节扭矩 137

3.2.1扭矩 138

3.2.2关节扭矩计算方法 140

3.3零力矩点（ZMP） 153

3.3.1利用DH方法计算ZMP 155

3.3.2利用投影法计算ZMP 157

3.4倒立摆的控制 162

第4章ROBOTIS OP 170

4.1 OP硬件 173

4.1.1控制器 174

4.1.2执行机构 177

4.1.3传感器 184

4.2软件开发 190

4.2.1搭建开发环境 190

4.2.2 P框架 195

4.3启动OP 213

4.4运行现有功能 221

4.4.1运行示例教程 221

4.4.2运行Action Editor 223

第5章 为仿人机器人创建动作 229

5.1仿人机器人的关节角关系式 229

5.2为机器人动作生成电动机轨迹 242

5.2.1为关节电动机生成旋转角度轨迹 242

5.2.2关节轨迹的优化变量 248

5.3原地转向 254

5.4双足行走 269

5.4.1步行准备姿势优化 272

5.4.2步行准备姿势调整 280

5.4.3为双足行走优化关节角度轨迹 296

5.4.4模拟具有多种特征的双足行走 325

第6章ROBOTIS OP的动作生成 347

6.1关于optWalk 347

6.2传感器校准 351

6.2.1利用陀螺仪传感器做角度推测 353

6.2.2利用加速度传感器做角度推测 363

6.2.3利用互补滤波器（complementary filter）做姿势推断 367

6.2.4 FSR传感器 374

6.3平衡控制 378

6.3.1矢状面下体关节角的ZMP反射神经控制 379

6.3.2上体角反射神经控制 392

6.4为OP生成动作 397

6.4.1 OP动作代码 397

6.4.2 OP的动作生成函数 402

6.4.3调整OP面部LED的颜色 421

6.5 OP双足行走 423

6.5.1 OP步行驱动 423

6.5.2 OP步行生成函数 428

6.5.3让OP稳定行走 434

参考文献 436