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目录 1

前言 1

第1章　绪论 1

1.1　模糊控制的产生与发展 1

1.2　自适应模糊控制 3

1.3　模糊控制的基本原理 5

第2章　非线性系统的自适应模糊控制 10

2.1　间接自适应模糊控制 10

2.1.1　被控对象模型及控制问题的描述 10

2.1.2　模糊控制器的设计 11

2.1.3　模糊自适应算法 13

2.1.4　稳定性与收敛性分析 15

2.1.5　仿真 17

2.2　直接自适应模糊控制 21

2.2.1　被控对象模型及控制问题的描述 21

2.2.2　模糊控制器的设计 22

2.2.3　模糊自适应算法 23

2.2.4　稳定性与收敛性分析 25

2.2.5　仿真 26

3.1.2　模糊H∞控制器的设计 28

3.1.1　被控对象模型及控制问题的描述 28

3.1　间接自适应模糊H∞控制 28

第3章　非线性系统的自适应模糊H∞控制 28

3.1.3　模糊自适应算法 29

3.1.4　稳定性与收敛性分析 31

3.1.5　仿真 32

3.2　直接自适应模糊H∞控制 35

3.2.1　被控对象模型及控制问题的描述 35

3.2.2　模糊H∞控制器的设计 35

3.2.3　模糊自适应算法 37

3.2.4　稳定性与收敛性分析 38

3.2.5　仿真 39

第4章　非线性系统的自适应模糊滑模控制 42

4.1　间接自适应模糊滑模控制 42

4.1.1　被控对象模型及控制问题的描述 42

4.1.2　模糊控制器的设计 43

4.1.3　模糊自适应算法 46

4.1.4　稳定性与收敛性分析 49

4.1.5　仿真 49

4.2　直接自适应模糊滑模控制 53

4.2.1　被控对象模型及控制问题的描述 53

4.2.2　模糊控制器的设计 54

4.2.3　模糊自适应算法 56

4.2.4　稳定性与收敛性分析 58

4.2.5　仿真 59

第5章　基于模糊滑模的非线性系统自适应模糊控制 62

5.1　基于模糊滑模的间接自适应模糊控制 62

5.1.1　被控对象模型及控制问题的描述 62

5.1.2　模糊控制器的设计 63

5.1.3　模糊自适应算法 66

5.1.4　稳定性与收敛性分析 67

5.1.5　仿真 69

5.2.1　模糊控制器的设计 71

5.2　基于模糊滑模的直接自适应模糊控制 71

5.2.2　模糊自适应算法 72

5.2.3　稳定性与收敛性分析 73

5.2.4　仿真 75

第6章　非线性系统的自适应输出反馈模糊控制 77

6.1　间接自适应输出反馈模糊控制 77

6.1.1　被控对象模型及控制问题的描述 77

6.1.2　模糊控制器的设计 78

6.1.3　模糊自适应算法 79

6.1.4　稳定性与收敛性分析 81

6.1.5　仿真 83

6.2.1　被控对象模型及控制问题的描述 86

6.2　直接自适应输出反馈模糊控制 86

6.2.2　模糊控制器的设计 87

6.2.3　模糊自适应算法 88

6.2.4　稳定性与收敛性分析 90

6.2.5　仿真 91

6.3　间接自适应输出反馈模糊H∞控制 93

6.3.1　被控对象模型及控制问题的描述 93

6.3.2　模糊H∞控制器的设计 94

6.3.3　模糊自适应算法 95

6.3.4　稳定性与收敛性分析 97

6.3.5　仿真 99

6.4　直接自适应输出反馈模糊H∞控制 102

6.4.1　被控控制对象模型及控制问题的描述 102

6.4.2　模糊H∞控制器的设计 103

6.4.3　模糊自适应算法 104

6.4.4　稳定性与收敛性分析 106

6.4.5　仿真 107

第7章　基于高增益观测器的非线性系统自适应输出反馈模糊控制 110

7.1　基于高增益观测器的自适应输出反馈模糊控制 110

7.1.1　被控对象模型及控制问题的描述 110

7.1.2　状态反馈模糊控制器的设计 111

7.1.3　模糊自适应算法 113

7.1.4　输出反馈模糊控制器的设计 114

7.1.5　稳定性与收敛性分析 116

7.1.6　仿真 118

7.2　基于高增益观测器的自适应输出反馈模糊滑模控制 120

7.2.1　被控对象模型及控制问题的描述 121

7.2.2　状态反馈模糊控制器的设计 121

7.2.3　状态反馈的稳定性与收敛性分析 123

7.2.4　输出反馈模糊控制器的设计 124

7.2.5　输出反馈的稳定性与收敛性分析 127

7.2.6　仿真 129

8.1.1　被控对象模型及控制问题的描述 131

8.1 自适应状态反馈模糊H∞控制 131

第8章　多变量非线性系统的自适应模糊控制 131

8.1.2　模糊控制器的设计 132

8.1.3　模糊自适应算法 134

8.1.4　稳定性与收敛性分析 135

8.1.5　仿真 137

8.2 自适应模糊滑模控制 140

8.2.1　被控对象模型及控制问题的描述 140

8.2.2　模糊控制器的设计 141

8.2.3　模糊自适应算法 142

8.2.4　稳定性与收敛性分析 144

8.2.5　仿真 145

8.3　模型参考自适应模糊控制 147

8.3.1　被控对象模型及控制问题的描述 147

8.3.2　模糊控制器的设计 148

8.3.3　稳定性与收敛性分析 150

8.3.4　仿真 152

第9章　多变量非线性系统的自适应输出反馈模糊控制 155

9.1　基于误差观测器的自适应输出反馈模糊控制 155

9.1.1　被控对象模型及控制问题的描述 155

9.1.2　输出反馈模糊控制器的设计 156

9.1.3　模糊自适应算法 157

9.1.4　稳定性与收敛性分析 159

9.1.5　仿真 161

9.2　基于状态观测器的自适应输出反馈模糊控制 163

9.2.1　被控对象模型及控制问题的描述 163

9.2.2　输出反馈模糊控制器的设计 164

9.2.3　稳定性与收敛性分析 166

9.2.4　仿真 169

9.3　基于T-S模型的自适应输出反馈模糊控制 172

9.3.1　被控对象模型及控制同题的描述 173

9.3.2　输出反馈模糊控制器的设计 174

9.3.3　稳定性与收敛性分析 176

9.3.4　仿真 177

9.4　基于高增益观测器的自适应输出反馈模糊控制 180

9.4.1　被控对象模型及控制问题的描述 180

9.4.2　状态反馈模糊控制器的设计与稳定性分析 181

9.4.3　输出反馈模糊控制器的设计与稳定性分析 183

9.4.4　仿真 188

第10章　非线性大系统的自适应分散模糊控制 191

10.1　间接自适应分散模糊控制 191

10.1.1　被控对象模型及控制问题的描述 191

10.1.2　模糊分散控制器的设计 192

10.1.3　模糊自适应算法 193

10.1.4　稳定性与收敛性分析 195

10.1.5　仿真 197

10.2　直接自适应分散模糊控制 201

10.2.1　模糊分散控制器的设计 202

10.2.2　模糊自适应算法 203

10.2.3　稳定性与收敛性分析 204

10.2.4　仿真 205

10.3　间接自适应分散模糊滑模控制 207

10.3.1　被控对象模型及控制问题的描述 207

10.3.2　模糊分散控制器的设计 207

10.3.3　模糊自适应算法 210

10.3.4　稳定性与收敛性分析 212

10.3.5　仿真 213

10.4　直接自适应分散模糊滑模控制 214

10.4.1　模糊分散控制器的设计 214

10.4.2　稳定性与收敛性分析 217

10.4.3　仿真 218

第11章　多变量非线性系统的自适应模糊辨识及其控制 221

11.1　单输入模糊非线性系统的自适应辨识器 221

11.1.1　模糊辨识器的设计及其自适应算法 221

11.1.2　模糊辨识器的稳定性分析 224

11.2.1　模糊辨识器的设计及其自适应算法 226

11.2　多输入非线性系统的自适应模糊辨识器 226

11.2.2　模糊辨识器的稳定性分析 229

11.2.3　模糊辨识器的鲁棒性分析 230

11.3　多变量不确定非线性系统的间接自适应模糊控制 233

11.3.1　参数不确定的间接自适应模糊控制 233

11.3.2　参数不确定及未建模动态的间接自适应模糊控制 235

11.3.3　仿真 239

11.4　多变量不确定非线性系统的直接自适应模糊控制 241

11.4.1　参数不确定的直接自适应模糊控制 241

11.4.2　参数不确定及未建模动态的直接自适应模糊控制 243

11.4.3　仿真 245

参考文献 247