铰接车辆稳定性及其仿真与控制PDF电子书下载

第一绪论 1

1.1 稳定性研究的目的与意义 1

1.2 国内研究现状 1

1.2.1 静态纵向稳定性 2

1.2.2 静态横向稳定性 3

1.3 国外研究现状 6

1.4 本书的研究任务 9

第二 铰接车辆稳定性研究的基础工作 13

2.1 铰接车辆质心位置的确定方法 13

2.2 铰接车辆惯量特性的确定方法 16

2.3 轮胎动态刚度及阻尼测量 18

2.4 本小结 25

第三 铰接车辆静态稳定性分析的特征矢量法 26

3.1 不计轮胎变形的静态稳定性算法 26

3.1.1 静态一级稳定性分析 26

3.1.2 静态二级稳定性分析 29

3.1.4 制动对铰接车辆静态稳定性的影响 33

3.1.3 模型试验验证 33

3.2 计入轮胎变形的静态稳定性算法 35

3.2.1 轮胎变形的简化方法 35

3.2.2 计入轮胎变形的静态稳定性分析 36

3.2.3 实物试验验证 39

3.3 本小结 41

第四 铰接车辆动态稳定性分析的动静法 42

4.1 动态一级稳定性分析 42

4.2 动态二级稳定性分析 46

4.3 轮胎变形对铰接车辆动态稳定性的影响 47

4.4 速度与加速度对铰接车辆动态稳定性的影响 49

4.5 本小结 50

第五 铰接车辆稳定性能与附着性能的关系 52

5.1 问题的提出 52

5.2 静态稳定性能与附着性能的关系 52

5.3 动态稳定性能与附着性能的关系 55

5.4 本小结 57

6.1 横向一级失稳过程分析 58

6.2 横向一级倾翻轴的求解 58

第六 铰接车辆横向一级倾翻轴的准确位置 58

6.3 本小结 61

第七 铰接车辆多体系统数学模型 63

7.1 基本假设 63

7.2 运动微分方程的建立 64

7.3 本小结 69

第八 铰接车辆稳定性的多体解法 70

8.1 静态稳定性的多体解法 70

8.2 动态稳定性的多体解法 71

8.3 动态稳定性固有特性解法 72

8.4 本小结 74

第九 铰接车辆稳定性仿真 75

9.1 引言 75

9.2 铰接车辆动态显示模型 76

9.3 铰接车辆斜坡静、动态倾翻试验仿真原理 76

9.4 铰接车辆斜坡稳定性仿真程序 76

9.5 铰接车辆固有振型动态仿真原理 79

9.6 铰接车辆失稳工况动态过程仿真原理 80

9.7 铰接车辆失稳工况动态过程仿真程序 85

9.8 本小结 87

第十 多体系统数学模型及仿真算法的试验验证 88

10.1 试验设计 88

10.2 试验标定 90

10.3 试验结果分析 91

10.4 本小结 92

11.1 引言 93

11.2 铰接车辆稳定性监测与控制的原理 93

第十一 铰接车辆稳定性的监测与控制方法 93

11.3 铰接车辆稳定性监控系统硬件设置 96

11.4 铰接车辆稳定性监控系统软件设计 99

11.5 开发过程与装机试验 101

11.6 本小结 102

第十二 全书总结 103

附录A 铰接装载机全方位各失稳形式仿真实例 106

附录B 铰接装载机的七阶固有模态仿真实例 110

附录C 铰接装载机各失稳工况过程仿真实例 113

参考文献 122