动态行走双足机器人的稳定性分析与控制PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:刘丽梅,田彦涛著
- 出 版 社:北京:科学出版社
- 出版年份:2017
- ISBN:9787030529756
- 页数:160 页
第1章 绪论 1
1.1 被动动态行走双足机器人的研究现状 1
1.1.1 被动动态行走双足机器人的研究背景 1
1.1.2 被动动态行走双足机器人的发展现状 2
1.1.3 被动动态行走双足机器人的控制问题 7
1.1.4 被动动态行走双足机器人的稳定性分析 11
1.1.5 存在的主要问题 13
1.2 本书的主要内容与章节安排 14
1.2.1 研究目标及主要研究内容 14
1.2.2 科研项目资助情况 14
1.2.3 章节安排 14
参考文献 15
第2章 被动动态行走双足机器人的动力学建模 25
2.1 引言 25
2.2 无膝关节的双足步行机器人的动力学建模 26
2.2.1 模型描述 26
2.2.2 单腿支撑的摆动阶段的动力学建模 27
2.2.3 摆动腿与地瞬间碰撞切换模型 29
2.2.4 无膝关节双足步行机器人行走步态的脉冲混杂模型 31
2.2.5 无膝关节的双足步行机器人被动动态行走步态的仿真研究 33
2.3 带膝关节的双足步行机器人的动力学建模 36
2.3.1 模型描述 36
2.3.2 步态描述 37
2.3.3 带膝关节的双足步行机器人的动力学具体模型 39
2.3.4 带膝关节的双足步行机器人行走步态的脉冲混杂模型 47
2.3.5 带膝关节的双足步行机器人行走步态的仿真研究 48
2.4 本章小结 52
参考文献 52
第3章 被动动态行走机器人的稳定性分析 54
3.1 引言 54
3.2 被动动态行走机器人的局部稳定性分析 55
3.2.1 周期步态轨道稳定性定义 55
3.2.2 庞加莱映射法 56
3.2.3 利用庞加莱映射法研究双足被动动态行走机器人行走步态的局部稳定性 59
3.3 被动动态行走机器人的全局稳定性分析 69
3.3.1 胞映射原理与基本概念 69
3.3.2 庞加莱型胞映射法 70
3.3.3 变胞胞映射-点映射法 72
3.3.4 数值实验 74
3.4 本章小结 78
参考文献 79
第4章 被动动态行走机器人的混沌步态与控制 81
4.1 引言 81
4.2 混沌运动与混沌控制 82
4.2.1 混沌的定义及特点 82
4.2.2 混沌的判别方法 82
4.2.3 混沌控制的主要方法 83
4.3 被动动态行走机器人的倍周期步态与混沌步态 84
4.3.1 被动动态行走机器人动力学方程的无量纲化 84
4.3.2 带膝关节的双足机器人被动动态行走步态的倍周期现象 85
4.3.3 倍周期步态与混沌步态的出现与参数的关系 87
4.4 被动动态行走混沌步态的控制策略研究 89
4.4.1 延迟反馈控制思想 89
4.4.2 控制器设计的仿生学依据 89
4.4.3 自适应常值驱动与传感反馈结合的仿生行走控制 90
4.4.4 仿真实验 92
4.5 本章小结 95
参考文献 96
第5章 被动动态行走机器人大范围稳定行走控制策略的研究 98
5.1 引言 98
5.2 双足被动动态行走机器人的控制策略 99
5.2.1 角度不变控制 99
5.2.2 基于能量的角度不变控制 101
5.3 有限时间鲁棒轨迹跟踪控制 103
5.3.1 最小能耗参考轨迹的生成 104
5.3.2 最小能耗参考轨迹的数值实验 105
5.3.3 有限时间鲁棒轨迹跟踪控制器 107
5.3.4 有限时间鲁棒轨迹跟踪控制的仿真实验 112
5.4 变路况切换控制 115
5.4.1 控制器设计 115
5.4.2 仿真结果 118
5.5 基于被动动态行走原理的混合控制 124
5.6 大范围稳定行走控制 127
5.6.1 模型描述 127
5.6.2 控制算法 129
5.6.3 稳定性证明 129
5.6.4 仿真实验 130
5.7 本章小结 133
参考文献 134
第6章 被动动态行走机器人速度控制研究 137
6.1 引言 137
6.2 重力场参数与步行速度的关系 138
6.3 基于势能补偿的速度控制 140
6.3.1 控制器设计 140
6.3.2 受控过程的能量分析 142
6.4 速度切换控制 143
6.4.1 控制器设计 143
6.4.2 仿真实验 148
6.5 本章小结 151
参考文献 152
结束语 154
索引 157
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《行走中国丛书 神性弥漫的行走 沿着香格里拉疆域的诗性笔记》(中国)海男 2019
- 《行走课堂》张辅良著 2017
- 《行走世界》(中国)邓海南 2019
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》陶满礼 2020
- 《工业机器人技术基础》甘宏波,黄玲芝主编 2019
- 《基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真》李辉著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《跨文化交际背景下的中西文化比较研究》任永进,贺志涛著 2019
- 《教师教育系列教材 心理学原理与应用 第2版 视频版》郑红,倪嘉波,刘亨荣编;陈冬梅责编 2020
- 《弗里德里希·李斯特传》朱希滨责编;贾根良,梅俊杰总主编;梅俊杰译者;(德)欧根·文得乐 2019
- 《普通化学》申少华,蔡冬梅主编 2019
- 《发掘孩子的天赋》康丽梅编著 2019
- 《化学工程与工艺专业实验》李岩梅,周丽主编 2018
- 《炫打爵士鼓之鼓者四季 夏》五宏涛著 2017
- 《静电纺纳米纤维与组织再生》莫秀梅主编 2019
- 《孩子需要家庭仪式感》(德)梅兰妮·葛列瑟,(德)艾克·霍佛曼 2020
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《《走近科学》精选丛书 中国UFO悬案调查》郭之文 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《中医骨伤科学》赵文海,张俐,温建民著 2017
- 《美国小学分级阅读 二级D 地球科学&物质科学》本书编委会 2016
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《强磁场下的基础科学问题》中国科学院编 2020
- 《小牛顿科学故事馆 进化论的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《小牛顿科学故事馆 医学的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019