控制系统仿真与实践案例式教程PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:王玲玲,梁勇,李瑞涛,王宏,胡慧编著
- 出 版 社:北京:北京航空航天大学出版社
- 出版年份:2017
- ISBN:9787512410015
- 页数:176 页
第一篇 控制系统建模与仿真 1
第1章 直线一级倒立摆控制系统 1
1.1 倒立摆的基本组成 1
1.2 倒立摆系统的建模 2
1.3 直线一级倒立摆系统的定性分析 6
1.3.1 系统的稳定性分析 6
1.3.2 系统的可控性分析 7
1.3.3 系统的可观性分析 8
1.3.4 系统的阶跃响应分析 8
1.4 直线一级倒立摆的PID控制设计 9
1.4.1 PID的基本原理 9
1.4.2 PID参数整定 10
1.4.3 数字式PID控制算法 13
1.4.4 倒立摆系统PID控制器的仿真 14
1.5 直线一级倒立摆的LQR控制 18
1.5.1 线性二次型最优控制理论 18
1.5.2 倒立摆的LQR仿真 20
1.6 课后思考 23
参考文献 23
第2章 磁悬浮球控制系统 25
2.1 磁悬浮球控制系统介绍 25
2.1.1 磁悬浮球控制系统的基本原理 25
2.1.2 电磁学理论基础 26
2.1.3 光电位置传感器分析 31
2.2 系统数学模型的建立 32
2.2.1 理论分析 32
2.2.2 系统模型的线性化处理 34
2.2.3 系统物理参数及其测量方法 35
2.2.4 系统模型的建立 36
2.2.5 系统的基础分析 38
2.3 根轨迹控制设计 39
2.3.1 基于根轨迹的相位超前校正 40
2.3.2 基于根轨迹的相位滞后校正 41
2.3.3 使用根轨迹法设计磁悬浮球系统控制器 42
2.4 PID控制设计 49
2.5 模糊PID控制设计 52
2.5.1 模糊控制算法的工作原理 52
2.5.2 模糊控制算法的理论基础简述 53
2.5.3 模糊PID控制器的结构与参数 56
2.5.4 模糊PID控制器的实现 59
2.6 课后思考 63
参考文献 64
第3章 两轮直立车系统的自平衡控制 65
3.1 直立车的基本组成 65
3.2 直立车系统的建模 66
3.2.1 受力分析 67
3.2.2 关系式的建立 69
3.2.3 线性化 71
3.3 直立车系统的仿真分析 73
3.4 PID仿真及参数整定 75
3.5 PID参数实物调试 78
3.6 课后思考 81
参考文献 82
第4章 三自由度直升机系统 83
4.1 系统概述 83
4.2 系统建模 83
4.2.1 俯仰轴 84
4.2.2 横侧轴 85
4.2.3 旋转轴 85
4.3 控制系统设计 86
4.3.1 PID理论仿真分析 86
4.3.2 LQR控制器的设计 90
4.4 课后思考 94
参考文献 94
第二篇 测控系统设计与实现 95
第5章 温度控制系统的设计 95
5.1 设计要求 95
5.2 任务分析 96
5.3 电路设计 96
5.3.1 硬件总体框图 96
5.3.2 单片机电路 97
5.3.3 人机I/O模块 99
5.3.4 测温电路 101
5.3.5 加热启停电路 102
5.3.6 电源电路 104
5.4 电路仿真 104
5.5 电路制作 107
5.6 软件设计 107
5.6.1 主程序 108
5.6.2 按键子程序 109
5.6.3 测温子程序 112
5.6.4 显示子程序 117
5.6.5 温度控制子程序 118
5.7 系统调试 120
5.7.1 硬件调试 120
5.7.2 软件调试 121
5.8 课后思考 124
参考文献 124
第6章 基于激光传感器的自主循迹智能车设计 125
6.1 设计要求 125
6.2 任务分析 126
6.3 机械设计 126
6.3.1 传感器布局 127
6.3.2 舵机的安装 129
6.3.3 编码器的安装 130
6.4 硬件设计 131
6.4.1 单片机最小系统 131
6.4.2 供电电路 132
6.4.3 路径信息采集电路 133
6.4.4 电机驱动电路 135
6.4.5 车速检测模块 136
6.4.6 舵机控制模块 138
6.4.7 电路制作 140
6.5 软件设计 146
6.5.1 初始化子程序 146
6.5.2 路径识别子程序 149
6.5.3 路径处理子程序 150
6.5.4 舵机控制子程序 153
6.5.5 速度控制子程序 155
6.6 课后思考 157
参考文献 157
第7章 基于摄像头传感器的自主循迹智能车设计 158
7.1 设计要求 158
7.2 任务分析 158
7.3 机械设计 158
7.3.1 摄像头传感器的基本知识 158
7.3.2 摄像头传感器的安装 161
7.4 硬件设计 162
7.4.1 单片机最小系统 162
7.4.2 供电电路 163
7.4.3 路径信息采集电路 163
7.4.4 电路制作 166
7.5 软件设计 168
7.5.1 初始化子程序 168
7.5.2 图像采集子程序 170
7.5.3 图像处理子程序 173
7.6 课后思考 176
参考文献 176
- 《管理信息系统习题集》郭晓军 2016
- 《信息系统安全技术管理策略 信息安全经济学视角》赵柳榕著 2020
- 《语文教育教学实践探索》陈德收 2018
- 《彼得·布鲁克导演实践研究》邓小玲著 2019
- 《反思性实践》胡红梅, 2019
- 《数学物理方法与仿真 第3版》杨华军 2020
- 《高含硫气藏开发腐蚀控制技术与实践》唐永帆,张强 2018
- 《系统解剖学速记》阿虎医考研究组编 2019
- 《环境影响评价公众参与理论与实践研究》樊春燕主编 2019
- 《慢性呼吸系统疾病物理治疗工作手册》(荷)瑞克·考斯林克(RikGosselink) 2020
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《大学生心理健康与人生发展》王琳责任编辑;(中国)肖宇 2019
- 《大学英语四级考试全真试题 标准模拟 四级》汪开虎主编 2012
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《复旦大学新闻学院教授学术丛书 新闻实务随想录》刘海贵 2019
- 《大学英语综合教程 1》王佃春,骆敏主编 2015
- 《大学物理简明教程 下 第2版》施卫主编 2020
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019