连杆机构的分析与综合PDF电子书下载

第一章 运动学中的自由度和约束度 1

1.1 拉氏坐标及广义坐标 1

1.2 运动链的表示 6

1.3 运动链的活动度分析 9

1.4 运动链自由度的类型及其判定 19

第二章 运动链的结构类型综合 21

2.1 单自由度机构的结构类型综合 21

2.2 平面杆组的结构分析及其类型综合 24

2.3 含复铰的平面杆组的结构分析及其类型综合 36

2.4 巴氏桁架及其类型综合 44

第三章 机构的型转化理论 48

3.1 杆组的结构型转化 48

3.2 平面连杆机构的型转化基本单元种类 50

3.3 杆组型转化数的确定 52

3.4 机构的杆组分解 56

第四章 机构位置分析 59

4.1 概述 59

4.2 求解机构位置的线修正逼近理论——牛顿-罗夫森法 59

4.3 四杆机构位置解析之基本数学模型及子程序 63

4.4 高级杆组位置确定的基本公式 63

4.5 m=1杆组所组成机构的位置确定 65

4.6 机构位置确定的电算流程 67

4.7 相对位移的求解 71

第五章 速度及加速度分析 74

5.1 基本概念 74

5.2 速度系数及加速度系数 80

5.3 四杆机构速度、加速度分析的基本数学模型及子程序 86

5.4 用虚拟速度、加速度法求解高级杆组的运动分析 87

第六章 静力学计算 94

6.1 概述 94

6.2 虚功原理的基本概念 94

6.3 虚功原理 101

6.4 四杆机构中运动副反力计算的基本数学模型及子程序 104

6.5 多杆多自由度机构力计算的型转化 105

6.6 应用虚功原理求解虚拟力 108

第七章 液压和气压式平面机构的分析 118

7.1 概述 118

7.2 液、气压式平面机构的结构类型 118

7.3 液、气压式平面机构的运动分析 121

7.4 液、气压式平面机构的受力分析 124

第八章 平面连杆机构综合的解析法 126

8.1 概述 126

8.2 刚体位移矩阵 128

8.3 刚体导引机构综合 130

8.4 函数生成机构综合 137

8.5 轨迹生成机构综合 145

8.6 复杂机构综合实例 151

第九章 平面机构的优化设计 156

9.1 优化设计的基本理论 156

9.2 平面四杆机构的尺度优化设计 159

9.3 多杆多自由度机构的尺度优化设计 164

9.4 多目标优化问题 170

第十章 空间连杆机构分析与综合 177

10.1 概述 177

10.2 空间连杆机构的自由度计算 179

10.3 空间刚体位移矩阵 183

10.4 刚体的速度和加速度分析 187

10.5 空间连杆机构的坐标变换 190

10.6 空间连杆机构的运动分析 197

10.7 空间RSSR函数机构的综合 209

第十一章 实例研究——ZL-20装载机工作装置优化设计及计算机显示 214

11.1 装载机工作装置简介 214

11.2 装载机工作装置的类型选择 215

11.3 装载机工作装置的运动分析 217

11.4 装载机工作装置的优化设计 220

11.5 装载机工作装置的计算机动态显示 225

附录Ⅰ 八杆以下杆组结构图 228

际录Ⅱ 含复合铰链的八杆以下结构图 230

附录Ⅲ 单构件和双杆组的结构单元及常用单元运动分析力计算的基本数学模型 250

附录Ⅳ 常用单构件及双杆组位移、速度、加速度和力计算子程序 279

参考文献 311

索引 313